Андрей Тадеуш Бонавентура Костюшко родился в среднепоместной шляхетской семье брестского мечника Людвига Костюшко и Фёклы Ратомской. Род Костюшко по отцу впервые упоминается в письменных источниках ХV века. Известно, что прадед Костюшко был подсудком, а дед – писарем в суде, затем войтом кобринским. В официальных документах члены семьи упоминались под фамилией Костюшко-Сехновичские (по названию родового имения Сехновичи, в наст. время д. Малые Сехновичи Жабинковского района Брестской области).

Мама будущего генерала – Тэкля (Фёкла) – происходила из православно-униатского рода и родилась в Оршанском повете. Совсем молоденькой девушкой она вышла замуж за Людвика Костюшко, который был старше жены на 18 лет, но разница в возрасте не помешала любви и согласию, которые Людвик и Текля сохранили на протяжении всей жизни. Поженились они в 1739 году, в браке  родились четверо детей: Анна, Юзеф, Катерина и младший Андрей Тадеуш.

Где и когда родился Тадеуш Костюшко, точно не известно. Первый его биограф Карл Фолькенштейн назвал местом рождения поместье Сехновичи. Эту информацию он получил, как писал, «из уст самого генерала». Позже появилась версия, что Костюшко родился в фольварке Меречевщина, недалеко от местечка Косово в составе Великого княжества Литовского, Речь Посполитая (в наст. время Ивацевичский район Брестской области).

Таким же запутанным является и вопрос дня рождения Тадеуша Костюшко. Обычно историки придерживаются даты 4 февраля 1746 года. Известно только, что 12 февраля 1746 года он крещён в Коссовском Троицком костёле.

До 9-летнего возраста Андрей Тадеуш, как и все дети шляхты, обучался дома. С 1755 года – в школе католического монашеского Ордена пиаров в Любешове Пинского уезда (ныне Волынская область, Украина), где проучился до 1760 года. После окончания школы вернулся в Сехновичи и пять лет помогал матери по хозяйству, так как в 1758 году внезапно умер отец. Он был похоронен в Сехновицкой каплице, литургии по нему вдова заказала и в католических костелах, и в православных, и униатских храмах.

В декабре 1765 года, благодаря покровительству Юзефа Сосновского, польного писаря ВКЛ (позже воевода полоцкий), Костюшко зачислен в Варшавскую рыцарскую школу, которую называли Кадетским корпусом, – единственную военную академию Речи Посполитой. Всего в школе занималось 80 кадетов. Обучение складывалось не только из освоения военных наук. Здесь преподавали всемирную историю, историю Речи Посполитой, математику, философию, право, экономику, польский, латинский, немецкий и французский языки. За целеустремленность, дисциплину и аскетизм Костюшко получил прозвище «швед» – в честь короля Швеции Карла XII. Отличные способности и усердие позволили Костюшко стать одним из лучших кадетов, и в декабре 1766 года он получил звание хорунжего и одновременно назначен на должность подбригадира. Своей специальностью Тадеуш избрал военную инженерию и по окончании школы получил чин капитана.

Осенью 1769 года Костюшко направлен как королевский стипендиат во Францию, где в Париже изучал военно-инженерное дело и посещал занятия в Академии живописи и скульптуры. В конце курса учащиеся уже могли создавать собственные композиции. Наравне с рисованием Тадеуш увлекался резьбой по дереву и металлу, изготовлял изумительной красоты перстенечки, табакерки, шкатулки, лампадки. Сегодня часть коллекции работ Костюшко находится в музее в Кракове. Среди них встречаются пейзажные зарисовки и изображения обнаженной натуры, выполненные карандашом, тушью и акварелью.

Учеба во Франции по времени совпала с революционными событиями, которые там происходили. Теории прогрессивных французских материалистов оказали значительное влияние на молодого человека и способствовали формированию у него новых идеалов – свободы совести, равноправности сословий, демократического устройства государства.

Вернувшись летом 1774 года на родину, Костюшко, несмотря на прекрасные рекомендации, не сумел устроиться в армию, поскольку не мог позволить себе приобрести патент на офицерский чин. Находясь в тяжелом материальном положении, обосновался в родовом имении в Сехновичах. Его давний покровитель Юзеф Сосновский пригласил Тадеуша учить своих дочерей Людвику и Катерину французскому языку и рисованию. Молодой учитель влюбился в старшую, 19-летнюю Людвику, девушка ответила взаимностью. Влюблённые хотели пожениться, но Сосновский не согласился на брак своей дочери с бедным шляхтичем, и, раскрыв замысел влюбленных сбежать и венчаться без согласия отца, вскоре выдал её замуж за князя.

Не найдя на родине достойного занятия, лишившись надежды на личное счастье, Костюшко осенью 1775 года выехал во Францию, а затем, летом 1776 года – в Северную Америку и был зачислен в армию в звании полковника. В течение семи лет добровольно сражался за независимость США. Соратники называли его Тэд, этим же именем и он сам подписывал свои письма. Особенно ценными были его знания как войскового инженера, которые он применял для разработки и строительства оборонительных укреплений. Благодаря военному таланту Тадеуша Костюшко в 1777 году американская армия одержала одну из важнейших побед под Саратогой. Одаренному инженеру было поручено укрепить фортификационные сооружения в Вест-Пойнте, и именно под его руководством создавалась крупнейшая цитадель в США, которую англичане даже не решились штурмовать.

Война за независимость закончилась победой американцев. За выдающиеся заслуги Конгресс США 13 октября 1783 года присвоил Костюшко звание бригадного генерала и вручил высшую награду страны – орден Цинцинната. Кроме того, он получил американское гражданство, пожизненную пенсию, земельный надел и в качестве личного подарка от Джорджа Вашингтона – пару пистолетов с гравировкой «Из многих одному».

25 ноября 1783 года генерал Костюшко участвовал в триумфальном входе американских войск под руководством Вашингтона в Нью-Йорк, а в мае 1784 года присутствовал на съезде «Общество Цинцинната».

Находясь в США, Костюшко познакомился и подружился со многими военными и политическими деятелями этой страны. Идеи американской революции совпадали со взглядами Костюшко, и в августе 1784 года он уезжает на родину, рассчитывая участвовать в возрождении отечества, где уже разгорелось движение, вызванное разделом страны. Несмотря на свой огромный опыт и славу великого генерала, вновь не сумел получить место в армии Речи Посполитой. Костюшко поселился в родовом имении в Сехновичах и пять лет занимался хозяйством. Поместье было на грани разорения и содержалось благодаря поддержке сестры Анны и её мужа Петра Эстко. Вернувшийся владелец строит сыроварню, в которой начинают производить сыры по европейской рецептуре, разбивает модный парк, вырезает из дерева резные табакерки, рисует и даже сочиняет музыку. Своим стремлением к справедливости он руководствовался и в управлении поместьем: сократил барщину для мужчин, а женщин совсем от нее освободил.

Однако жизнь землевладельца-помещика была явно не для военного по духу, Костюшко всячески пытался вернуться на службу и в октябре 1789 года, наконец, получил должность генерал-майора не без помощи Людвиги Сосновской, которая через влиятельных знакомых обращалась с просьбой к королю. Приняв 1 февраля 1790 года бригаду, навсегда оставил родные Сехновичи. Имение передал сестре Анне.

Вскоре 45-летний Тадеуш встретил свою вторую любовь – дочку хорунжего восемнадцатилетнюю Теклю Журовскую. И на этот раз между влюблёнными встало отцовское несогласие.

В 1792 году, защищая Конституцию 3 мая 1791 года, участвовал в войне против России и Тарговицкой конфедерации, отличился в боях под Зеленцами и Дубенкой. За военные заслуги в ходе кампании награжден орденом «Виртути Милитари» и получил звание генерал-лейтенанта. Несогласный с королевской политикой, которая вела ко второму разделу Речи Посполитой, в августе 1792 года Костюшко подал рапорт об отставке и выехал за границу.

Имя генерала приобрело широкую известность, особенно во Франции, с интересом следившей за борьбой в Речи Посполитой. Законодательная ассамблея 26 августа 1793 года присвоила Костюшко звание почетного гражданина Франции за заслуги в борьбе за свободу народов. Находясь в эмиграции, Костюшко поддерживал связь с патриотическими деятелями, готовившимися к восстанию.

В марте 1794 года вернулся в Польшу, где его объявили «высшим и единым начальником военных сил и восстания», которое началось в Кракове 24 марта 1794 года. На центральной площади после прочтения «Акта восстания» Костюшко принес присягу. Лидер восставших обратился к народу, выпустив четыре воззвания: «К войску», «К гражданам», «К священникам», «К женщинам», в которых объяснял, что в борьбе за свободу, единство и независимость страны стоит забыть про все различия и объединиться. Под его руководством повстанческая армия 4 апреля 1794 года под Рацлавицами разбила царские войска под командованием генерала Тормасова.

Мартовские события в Кракове вскоре нашли свое продолжение на родине Костюшко, и уже в апреле к восстанию присоединились Вильно, Гродно, Брест-Литовск и другие города. Командующим повстанческими войсками назначен Якуб Ясинский. Особенностью восстания на территории Великого княжества Литовского было создание и деятельность отдельных партизанских отрядов во главе с Михалом Клеофасом Огинским, Стефаном Грабовским и Каролем Сераковским.

Пытаясь привлечь к борьбе широкие народные массы, 7 мая 1794 года Костюшко издал Поланецкий универсал, который объявлял всех крестьян лично свободными людьми, находящимися под покровительством закона, устанавливал суд для решения дел между ними и помещиками.

Против повстанцев были брошены большие силы, Россия и Пруссия объединили свои армии, а затем к борьбе подключилась Австрия.

Решительная битва произошла 17 сентября 1794 года неподалеку от малой Родины Костюшко, вблизи Крупчицкого монастыря кармелитов (ныне деревня Чижевщина Жабинковского района) между повстанцами под командованием генерала Сераковского и корпусом генерала Суворова. Бой, начавшийся рано утром и продолжавшийся до 16-ти часов, завершился победой суворовцев, которые 19 сентября вновь ударили по позициям Сераковского под Брест-Литовском (возле Тересполя) и разбили их.

10 октября в сражении вблизи Варшавы под Мацеёвицами с русскими войсками под командованием Ивана Ферзена Костюшко, тяжело раненный в бедро и голову, взят в плен и заключён в Петропавловскую крепость в Санкт-Петербурге. Режим содержания генерала не был строг.

Захват предводителя катастрофически повлиял на моральный дух повстанцев и предопределил исход всей борьбы. Восстание было подавлено. 25 октября Александр Суворов занял Варшаву и принял подписанную капитуляцию. Через год, 24 октября 1795 года, после Третьего раздела, Речь Посполитая поделена между Россией, Австрией и Пруссией.

В ноябре 1796 года, после смерти Екатерины ІІ, новый император Павел І освободил Костюшко из Мраморного дворца, где он находился в последние месяцы своего заточения из-за состояния здоровья. По просьбе Костюшко царь приказал выпустить всех пленных повстанцев.

Вскоре Тадеуш выехал в Соединенные Штаты, где надеялся встретить общество свободных и счастливых граждан, за свободу которых боролся. Но в США продолжало сохраняться рабство. Костюшко пишет тастамент, в котором завещает продать всю свою американскую недвижимость и потратить вырученные средства на выкуп и образование чернокожих рабов.

В 1798 году Костюшко снова вернулся во Францию. Он отказался сотрудничать с Наполеоном и Александром I, которые хотели использовать его имя в своих интересах.

В 1800 году он переехал к другу, швейцарскому дипломату, Питеру Цельтнеру в деревню Бервиль возле Фонтенебло недалеко от Парижа. В Бервиле Костюшко прожил почти 14 лет, фактически стал членом этой семьи, занимаясь воспитанием любимой крестницы – Тадеи Эмили Цельтнер, первое из этих имен которой было в честь Тадеуша Костюшко. Он обучал её истории, рисунку, математике и языкам.

После 1812 года Андрей Тадеуш мог вернуться на родину, но, зная ее подневольное состояние, этого не сделал.

В 1815 году осел в швейцарском городке Золотурн, где Франц Цельтнер предоставил ему первый этаж своего дома. За несколько месяцев до смерти написал завещание, по которому освобождал крестьян Сехновичского имения от крепостной зависимости. Скончался боевой генерал двух государств 15 октября 1817 года в возрасте семидесяти одного года. Его забальзамированное тело было погребено в склепе церкви Золотурна, а через год торжественно перевезено в Краков, в Собор Святых Станислава и Вацлава – пантеон польских королей и национальных героев, – расположенный на холме Вавель. Сердце героя, завещанное крестнице Тадее, хранилось в польском музее в Рапперсвиле в Швейцарии. В 1927 году вместе с музеем оно было перевезено в Варшаву и сейчас находится в часовне Королевского дворца.

Генерала Свободы оплакивало все прогрессивное общество Европы. Будущий президент США Уильям Гаррисон почтил его память в Конгрессе словами: «Костюшко – мученик свободы ... Его слава будет жить, пока свобода правит миром».

Памятники знаменитому борцу за независимость установлены в разных странах. Один из самых удивительных появился в Кракове (Польша) в 1822 году, усилиями нескольких тысяч добровольцев создан огромный 34-метровый искусственный холм, получивший название Курган Костюшко. С личностью Костюшко связано возникновение знаменитой американской военной академии Вест-Поинт (США), где в 1830 году в честь основателя установлен памятник. Самый известный памятник Костюшко находится в Вашингтоне возле Белого дома, рядом с другими скульптурными изображениями величайших военачальников в истории США. Кроме этого скульптуры героя возвышаются в Бостоне, Филадельфии, Детройте, Чикаго, Сент-Питерсберге, Милуоки; в польских городах Краков, Варшава, Познань, Лодзь, Шидловец и Жешув; во Франции на краю леса Фонтенбло; в Минске на территории посольства США (2005); в урочище Меречевщина на территории мемориального музея-усадьбы Костюшко возле Коссово Ивацевичского района (12.05.2018) и в швейцарском Золотурне, где организаторами выступила белорусская диаспора (21.10. 2017).

В деревне Малые Сехновичи Жабинковского района в 1988 году установлен памятник-бюст Т. Костюшко, созданный в 1936 году скульптором Бальбиной Видацкой-Свитич (1901–1972), первоначально установленный вместо вывезенного немцами орла на постаменте памятника погибшим в Кобринской битве 1812 года русским воинам. Рядом с бюстом в 2011 году открыли Жабинковский районный историко-краеведческий музей, где есть экспозиция об известном земляке.

В 1893–1894 годах создана «Рацлавицкая панорама», изображающая Битву под Рацлавицами во время освободительного восстания под предводительством Костюшко. В настоящее время музей-панорама размещена во Вроцлаве в специально построенном круглом здании и представляет собой картину длиной 114 м и высотой 15 м, которая опоясывает круг диаметром 38 м.

Мемориальные музеи действуют в доме Тадеуша в Филадельфии (США) и Золотурне (Швейцария). Создан музей в городе Матеёвице (Польша), в 2004 году восстановлена музей-усадьба возле Коссово (Беларусь). В этом же году в память о погибших состоялось открытие мемориальной каплицы на Крупчицком поле (Жабинковский район Брестской области), где происходило сражение во время восстания 1794 года. В октябре 2007 года в Стародорожском художественном музее (Минская область) открыт барельеф Костюшко, выполненный в технике газовой резки.

В 1826 году в США на деньги, оставленные славным воином по завещанию, построена школа для негритянских детей, получившая название «Школа Костюшко».

Имя Тадеуша Костюшко в США также носят округ штата Индиана, город в штате Миссисипи, остров на Аляске, станция метро и мост в Нью-Йорке. А улицы, скверы, аллеи и парки в его честь можно найти в более чем пятнадцати американских городах.

B честь Костюшко названы: самая высокая гора в Австралии, национальный парк в Австралийских Альпах, Краковский Политехнический Университет, польский партизанский отряд (1942–1944), 1-я Варшавская пехотная дивизия имени Тадеуша Костюшко (1943-2011), Высшая офицерская школа сухопутных войск Польши во Вроцлаве, ІІ Лицей в Калише (Польша), а также многочисленные площади, скверы и переулки в разных странах мира. Улицы Костюшко можно найти в городах: Минск, Брест, Жабинка, Коссово, Ивацевичи, Барановичи, Пружаны, Пинск, Гродно, Несвиж, Сморгонь, Санкт-Петербург, Волгоград, Львов, Кривой Рог, Ровно, Хмельницк. Существует поселок Костюшково в Могилевской области.

Вдохновленные громкой славой Костюшко шотландская писательница Джейн Портер в 1803 году написала роман «Тадеуш Варшавский», в основу которого легла его история, а в 1834 году Адам Мицкевич издал поэму «Пан Тадеуш». Жюль Верн в своем произведении «20 тысяч лье под водой» поместил портрет Костюшко в кабинете капитана Немо, на борту «Наутилуса» вместе с портретами видных исторических лиц,  посвятивших себя борьбе за независимость. В Польше в 1938 году снят фильм «Костюшко под Рацлавицами».

В 1933 году Почтовая служба США выпустила памятную марку с изображением Костюшко, а в 1994 году именную почтовую марку издали в Беларуси. Монетный двор Польши в 2010 году выпустил золотую монету, посвящённую Костюшко.

2017 год был провозглашен комиссией ЮНЕСКО годом памяти Тадеуша Костюшко.

Прошли века, а память о Костюшко как борце за свободу народа еще больше укрепилась в сознании его потомков. Поэтому его девиз «Будьте мужественными и будьте счастливыми» актуален всегда.